يعود تاريخ المتحف إلى 28 سبتمبر 1792 ، وكان لمبادرة أنطونيو دي فالديس وزير البحرية في عهد الملك كارلوس الرابع. بعد العديد من التقلبات ، أعاد المتحف الحالي فتح أبوابه في أكتوبر 1932 في موقعه الحالي ، وهو موقع وزارة البحرية السابقة ، يقع في وسط منطقة باسيو ديل آرتي.